Nació en Cruces el día 28 de noviembre de l926, hijo del matrimonio formado por José Cantero y Ángela Ibáñez. Tuvo solamente una hermana nombrada Virginia. Cursó sus estudios primarios en una escuela pública en la que alcanzó el sexto grado. Siempre se lamentaba de no haber podido obtener un nivel escolar superior. Desde que tuvo la posibilidad de trabajar comenzó a aprender el oficio de zapatero en la fábrica de calzado “El Estribo” y al mismo tiempo estudiaba Música con un profesor de la Banda Infantil de Cumanayagua, quien lo distinguía y expresaba que Cantero serìa notable en esta manifestación artística, pues lo consideraba uno de los mejor adelantados entre los integrantes de aquella agrupación musical. Posteriormente continuó sus estudios de Música e integró las orquestas: “Siglo de Oro”, de Cumanayagua, y “Selección”, de San Fernando de Camarones. Cuando murió era miembro de la Banda Municipal de Conciertos de Cienfuegos. El 6 de octubre de 1952 contrajo matrimonio, de esta unión nacieron dos hijos.
Ante la responsabilidad de una familia, Cantero fijó su residencia en el barrio Caunao, de Cienfuegos, y continuó sus actividades laborales y artísticas, pero también luchó en la clandestinidad contra el batistato hasta el triunfo de la Revolución el Primero de Enero de 1959. Después comenzó a laborar en la Fábrica de calzado “Dionisio San Román” y al organizarse las Milicias Nacionales Revolucionarias se inscribió y participó en la Limpia del Escambray. A los nueve días del regreso de dicha zona es llamado para integrar el Batallón 339 para partir inmediatamente hacia el Central Australia y hacer frente a la invasión mercenaria a Playa Girón. Donde cae mortalmente herido el 17 de abril de 1961.